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Ubuntu 20.04 安装 Carla详细教程。

发布时间：2024-09-02 08:29       

CARLA是一款开源的自动驾驶模拟器，用于城市环境的研究和开发。以下是如何在Ubuntu 20.04上详细安装和配置CARLA的步骤。

一、系统准备

  1. 更新系统软件包：

    首先，确保你的Ubuntu 20.04系统的所有软件包都是最新的：

    1. sudo apt-get update -y
    2. sudo apt-get upgrade -y

    解释：apt-get update更新软件包索引，apt-get upgrade更新系统中所有已安装的软件包。

  2. 安装必要的依赖项：

    CARLA依赖于多种开发工具和库。运行以下命令来安装它们：

    1. sudo apt-get install -y build-essential clang cmake git libgtk2.0-dev curl

    解释：build-essential安装基本的编译工具，clang是C/C++编译器，cmake用于生成构建文件，git用于版本控制，libgtk2.0-dev是GUI库，curl用于数据传输。

  3. 安装NVIDIA驱动和CUDA：

    如果你的系统中有NVIDIA GPU，安装最新的NVIDIA驱动和CUDA Toolkit，以支持CARLA的GPU加速。

    1. sudo apt-get install -y nvidia-driver-460
    2. sudo apt-get install -y nvidia-cuda-toolkit

    解释：nvidia-driver-460是NVIDIA的推荐驱动版本，nvidia-cuda-toolkit包含CUDA的开发工具包，提供GPU计算能力。

二、下载和安装CARLA

  1. 下载CARLA二进制文件：

    CARLA提供预编译的二进制文件，可以直接从官方网站下载。你可以使用wget命令下载最新的CARLA版本。

    1. wget https://carla-releases.s3.eu-west-3.amazonaws.com/Linux/CARLA_0.9.11.tar.gz

    解释：wget用于从CARLA的S3存储库下载特定版本的预编译二进制文件。

  2. 解压CARLA文件：

    下载完成后，将CARLA文件解压到你选择的目录中：

    1. tar -xvzf CARLA_0.9.11.tar.gz
    2. cd CARLA_0.9.11

    解释：tar -xvzf命令用于解压缩.tar.gz文件，cd命令将你导航到解压后的CARLA目录。

三、运行CARLA模拟器

  1. 启动CARLA服务器：

    在CARLA目录中，有一个预编译的可执行文件可以启动模拟器的服务器：

    1. ./CarlaUE4.sh

    解释：CarlaUE4.sh是CARLA的启动脚本，它会启动模拟器的服务器，允许你在客户端上连接和控制。

  2. 运行CARLA客户端：

    CARLA服务器启动后，你可以使用CARLA提供的Python API进行控制和模拟。首先，你需要安装Python依赖：

    1. sudo apt-get install -y python3-pip
    2. pip3 install carla

    解释：pip3 install carla会安装CARLA的Python API库，允许你通过Python脚本与CARLA服务器交互。

    你可以使用官方提供的示例脚本来测试CARLA客户端的运行：

    1. cd PythonAPI/examples
    2. python3 manual_control.py

    解释：manual_control.py是一个示例脚本，它允许你通过键盘手动控制车辆，并观察模拟环境中的车辆行为。

四、配置和优化

  1. 配置环境变量：

    为了方便以后使用，可以将CARLA的路径添加到环境变量中：

    1. echo 'export CARLA_ROOT=~/CARLA_0.9.11' >> ~/.bashrc
    2. echo 'export PYTHONPATH=$PYTHONPATH:$CARLA_ROOT/PythonAPI/carla/dist/carla-0.9.11-py3.7-linux-x86_64.egg' >> ~/.bashrc
    3. source ~/.bashrc

    解释：这些命令将CARLA的根目录和Python API库路径添加到环境变量中，确保你可以从任何地方访问CARLA的资源。

  2. 优化显示设置：

    根据你的硬件性能，你可以调整CARLA的显示设置以获得更好的性能。在CarlaUE4.sh脚本中，可以添加以下参数：

    1. ./CarlaUE4.sh -quality-level=Low

    解释：-quality-level=Low降低了图形质量，以提高帧率和性能，特别适合于硬件资源较为有限的环境。

五、维护与更新

  1. 更新CARLA：

    CARLA定期发布新版本以改进功能和修复Bug。要更新CARLA，只需删除旧版本并按照之前的步骤重新下载并解压新版本即可：

    1. rm -rf CARLA_0.9.11
    2. wget https://carla-releases.s3.eu-

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